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Règle du participe passé suivi d'un infinitif

La règle :
Lorsqu'un participe passé, employé avec avoir, est suivi d'un infinitif, il ne s'accorde pas avec le COD même s'il est placé avant.

Exception :
Si le COD est l'auteur de l'action de l'infinitif, le participe passé s'accorde !

Les exemples :
- La pièce que j'ai vu jouer était très bien.
- Les enfants que j'ai vus jouer dans la rue sont ceux de ta voisine.

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